自6月24日“共筑松灵生态“活动正式启动以来，松灵机器人仅在三个月内就收到来自国内外多名用户案例分享和开源demo，其中不仅有高新科技企业的研发人员还有来自全球各地顶尖高校的教授和学生。

今天我们要分享的是北京航空航天大学机械工程及自动化学院仿生移动机器人实验室祁贤雨博士的三段仿真视频，让我们一起来看看在这么短时间内，祁博士做了什么好玩的东西。期望这些有趣的分享以及“干货”能给我们的开发者带来更多的灵感。接下来我们“追随(大佬视角)”来看看祁博士做的有趣分享。

01 主动SLAM

在松灵SCOUT2.0机器人提供的开源Gazebo仿真环境，采用基于边界探索的主动SLAM（相对于被动SLAM而言）方法，能够快速实现移动机器人在未知环境中自主构建环境地图。Let‘sGo!

 02 行人跟随

在松灵SCOUT2.0机器人开源的Gazebo仿真环境中，通过ROS读取2D激光雷达传感器信息，利用卡尔曼滤波和全局数据关联进行行人检测和追踪，实现机器自主行人跟随。

 03 多目标点导航

在松灵SCOUT机器人的开源的Gazebo仿真环境中，采用Move Base导航包，通过程序指定移动机器人的多个目标导航点，实现了机器人多目标点的往复自主导航运动。